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英国海洋探险船“贝格尔”号在启航走向远洋的时候，正处于19世纪初期的海洋探险性质的变化和航海船只革命的阶段。“贝格尔”号是一条三桅纵帆军舰，并备有小型蒸汽机。它另一个特点是乘坐它的探险队员，不再全是身强力壮的水手，而是由各类富有献身精神的科学家充当主力。
“贝格尔”号在海洋探险史上并没有多少地位，它被载入史册，是因为它的乘客之中有一个年轻的学者——查理·达尔文。达尔文在“贝格尔”号上的5年探险生活，是他一生中最重要的经历，这经历为他的全部事业确立了基矗1809年，查理·达尔文诞生于一个名医世家。他的祖父和父亲在医学方面有很深的造诣，而达尔文自小却是个调皮蛋，不爱上学，成天迷恋于捉虫子、掏鸟蛋、拾贝壳。父亲为此极为生气，在1825年送他到爱丁堡大学学医。但达尔文还是顽性不改，经常与同伴到海边捉蟹捕鱼，制作标本。父亲生怕这个不务正业的儿子会败坏门风，又把他送到剑桥大学学神学，希望他能成为一名持重的牧师。但是达尔文对刻板的神学毫无兴趣，剑桥大学反倒给他提供了个学习“邪术”的广阔天地，他经常跑去听地理学、地质学和生物学的课。
父亲闻知他的“劣迹”后，勃然大怒，匆匆赶来训斥。岂知达尔文已报名参加“贝格尔”号探险队了，父亲连他的面都没见着。
1831年夏，“贝格尔”号升火起航，谁知刚到大西洋，就接二连三地遇到风暴，不得不两度返回英国。直到12月27日，船才驶离德文港，踏上漫漫征程。
“贝格尔”号穿越大西洋，于次年2月抵达巴西海岸，达尔文和他的伙伴登岸考察。他们穿过热带雨林，踏遍茫茫草原，攀登陡峭的海岸，发掘出大量古生物化石。达尔文特别注意从北往南的地理变化所引起同类动物的异化。
1832年8月，“贝格尔”号锚泊在阿根廷的布兰卡湾。在这里，一种新的发现吸引了达尔文。在港湾的红色泥土里，他们挖掘出各类奇异的动物化石，其中有巨大的四足类巨兽，如磨齿兽、箭齿兽、厚皮兽、披甲兽。这些庞然大物早已在地球上绝迹，但它们与现在存活的地球生物有何联系呢？如果把它们的骨骼复原，人们将会看到，它们兼有现代水生动物和陆生动物的共同特征。于是达尔文认为，这些四不像动物虽然已不存在，但它们的某些特点在现代鸟类的哺乳类身上都可以找到，它们或许是后者的共同祖先。他进一步推想，自然界有着无数的生物，每一种生物和另一种生物之间，既有相同之处，也有差异之处，而这些相同和差异是时间的产物。
达尔文在浅海的沉积层里又找到了不少的海生贝壳，这些沉积层目前正处于陆地100米高的地方。由此他得出了海陆变迁的结论。经过大量观察，达尔文的脑袋里产生了适者生存、自然淘汰的初步想法，这想法后来成为生物进化论的核心。
1833年8月，“贝格尔”号到达火地岛南面的合恩角。www.feiyu01.com,这里是太平洋和大西洋的汇合点，风急浪高，船遇到了极大的危险。历尽艰辛，他们找到一个小海湾避风，达尔文趁机上岸考察。
达尔文在火地岛呆了一年多，对地质和生物作了极为详尽的考察。这时“贝格尔”号也已经修复如初，正等待好天气重新出发。在一个月高风静的夜晚，“贝格尔”号急速驶出小港，紧接着绕过合恩角，进入太平洋。
1835年秋，“贝格尔”号到达了加拉帕戈斯群岛。达尔文又上岛进行考察，收集了极为丰富的资料。
“贝格尔”号离开加拉帕戈斯群岛后，才算完成对南美沿岸的考察任务。该任务原计划两年时间，现在却拖了4年，其原因主要是达尔文的“拖延”，而船长费兹·罗埃看来也支持达尔文的“拖延”。
然后，“贝格尔”号西行，横渡太平洋，经澳大利亚入印度洋，又过好望角，再渡大西洋，于1836年10月2日回到英国。
这次环球探险历时5年，是海洋探险史上时间最长的一次。由于远远超出了预定的时间，船长费兹·罗埃受到皇家科学院的严厉批评。但皇家科学院没有想到，借这次探险机会的达尔文搜集了数以万计的动植物标本，作了大量的观察笔记。他们更没有想到，就是这个达尔文在20多年后，出版了震惊世界的《物种起源》一书，揭开了人类科学的新纪元。
“贝格尔”号探险结束以后，世界性的海洋表面的探险活动几乎全都转向科学研究的目的了。
继达尔文环球考察10年之后，英国另一位杰出的生物学家、进化论者赫胥黎也进行过类似的海洋探险考察。他在1848年乘坐“响尾蛇”号船在海上度过了4年。
